战场环境中多无人机动态任务调度
龙涛 陈岩 霍霄华 沈林成
国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073
摘 要:
采用了基于合同网的分布式规划方法,研究了战场环境中多无人机动态任务调度问题,并建立了数学模型,提出了分布式的任务调度体系结构,设计了一种基于代价变换的概率路标图路径规划算法,该算法能够在任务调度阶段,快速预估无人机执行不同任务的飞行航路,扩展了合同网协议,可在一次拍卖中“并发”进行多次交易,提高了任务调度的效率。通过多种合同类型的综合,解决了复杂战场态势下的任务调度问题。 (共3页)
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