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非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究

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高庆吉[1] 韩伟[2] 党长河[1] 牛国臣[1]

[1]中国民航大学机器人研究所,天津300300 [2]内蒙古民族大学物理与电子信息学院,通辽028043

《系统仿真学报》

2007年第19卷第21期

摘　　要:

针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上，证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中，输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹和传感器反馈数据且需要整定的参数少，在移动机械手的动力学模型参数未知情况下，保证闭环系统的稳定，使系统状态以任意小误差跟踪给定的期望轨迹。通过对闭环系统进行仿真实验，证明控制算法的有效性。 (共5页)